技術實現要素：

針對現有技術的不足，本實用新型提供一種新型結構形式的管道機器人。

本實用新型的技術方案如下：

一種管道機器人，包括一個或多個依次連接的機器人單元，所述機器人單元包括爬行機構和擺動機構，所述擺動機構前后連接兩個所述的爬行機構；

所述爬行機構包括機架和驅動裝置，在所述機架的上頂面、下底面、左側面和右側面各設置有兩個轉動軸，所述驅動裝置包括驅動電機、帶傳動系、齒輪組系和驅動輪，所述驅動輪設置在轉動軸上，轉動軸通過齒輪組系連接，其中上頂面的轉動軸一端與帶傳動系連接，所述驅動電機連接帶傳動系并通過帶傳動系驅動轉動軸轉動，最終借助驅動輪使爬行機構移動；

所述擺動機構包括擺動電機、擺動架、擺動連接體、擺動軸和擺動錐齒輪系，所述擺動架與機架固定連接，所述擺動軸與擺動錐齒輪系連接且擺動軸的兩端設置在擺動架上，所述擺動電機設置在機架上且擺動電機與擺動錐齒輪系傳動連接，所述擺動連接體的兩端分別連接前后兩個擺動軸，其中，一個擺動錐齒輪系橫向設置，一個擺動錐齒輪系豎向設置。

優選的，所述機架包括支撐架和角鋼架，所述角鋼架通過螺釘固定安裝在支撐架上組成長方體架構。此設計的好處在于，通過螺釘將角鋼架與支撐架組裝起來，方便安裝和拆卸，利于組裝管道機器人。

優選的，所述帶傳動系包括同步帶輪和同步帶，所述同步帶輪設置在驅動電機的輸出軸上以及上頂面兩個轉動軸的一端，所述同步帶纏繞設置在同步帶輪上。

優選的，所述帶傳動系還包括漲緊機構，所述漲緊機構包括兩個漲緊軸和兩個漲緊輪，所述兩個漲緊軸滑動設置在機架上，兩個漲緊輪分別設置在兩個漲緊軸的一端，所述同步帶繞過兩個漲緊輪。此設計的好處在于，通過滑動漲緊軸的位置，可以使漲緊輪調節同步帶的松緊程度。

優選的，所述齒輪組系包括兩個相互嚙合的錐齒輪，兩個錐齒輪分別設置在相鄰的兩個轉動軸的端部。此設計的好處在于，通過錐齒輪之間的相互配合，可使一個驅動電機同時帶動上下左右的轉動軸轉動，從而使驅動輪行進。